Подземный тактильный исследователь ANYmal Thing

Подземный тактильный исследователь THING расширит возможности восприятия высокомобильных платформ с помощью тактильного восприятия и активного исследования. В этом свете THING предоставит:

1) Новый дизайн стопы для улучшения тактильного восприятия и передвижения,
2) Улучшенные возможности восприятия, обогащение существующих модальностей (лидар, зрение) тактильной информацией,
3) Повышенное физическое восприятие окружающей среды, в том числе трение, устойчивость грунта (затруднено только зрением) и
4) Повышенная мобильность за счет улучшенного восприятия, прогнозирования и контроля. Проект разделен на семь рабочих пакетов (WP),

WP1: Менеджмент, будет нести ответственность за общее руководство, организацию и администрирование проекта.
WP2: Adaptive Foot фокусируется на конструкции оборудования и интеграции предлагаемой адаптивной системы стопы / голеностопного сустава для платформы.
WP3: Восприятие лежит в основе проекта и будет касаться алгоритмов и методов, обеспечивающих четыре типа сенсорной осведомленности. Интегрирует использование тактильных ощущений при восприятии движения эго (оценка состояния), а также для локализации и отображения.
WP4: Контроль за восприятием содержит задачи моделирования и управления, необходимые для обеспечения такого восприятия. Это включает моделирование динамики робота и стопы, баланса, передвижения и контроля импеданса.
WP5: Планирование и контроль для использования восприятия обращается к действию, доступному роботу с расширенными возможностями восприятия.
WP6: Промышленная интеграция и оценка сосредоточена на оценке наших результатов при выполнении практических задач инспектирования в реальных экстремальных областях, включая медный рудник и канализационные туннели.
WP7: Распространение и использование будет управлять внешним участием и коммерческим использованием наших результатов.